ПАК Водитель

ПАК Водитель - как сделать свой беспилотный аппарат 

С самого начала, как мы только начали заниматься беспилотными технологиями, мы решили делать модульную систему, которая может автоматизировать любую колёсную технику. Как принято, за универсальность приходится платить дополнительным временем разработки. Зато мы не привязываемся к конкретному форм-фактору. Мы просто меняем кинематику движения под разные виды колёсных платформ.
Например, у клининг-робота — танковый принцип движения, у штабелера — одно ведущее колесо на 360 градусов, у машины — дифференциальный передний привод, что гораздо сложнее с точки зрения математики, но выполнимо.

Кинематика — это первая часть настройки. Далее идёт интеграция с приводом. В роботах это может быть либо синхронный, либо асинхронный двигатель. У каждого двигателя есть свой контроллер, и нам очень важно, чтобы он имел PID-регулятор, способный поддерживать заданную скорость при изменении нагрузки.

С синхронными двигателями мы используем контроллер VESC — очень удобное решение, подходящее под все двигатели этого типа. А вот с асинхронными сложнее: универсального контроллера нет. Те, что есть, например Curtis, являются closed-source решением, и приходится вникать в детали — замерять каждый пин, чтобы найти нужный для отправки сигнала.

Далее идёт сенсорика и инерциальные датчики. Если с акселерометром проблем нет — вы просто получаете данные и работаете с ними, — то для каждого лидара своя документация и свои методы. Библиотеки одного лидара не подойдут к другому. Кроме того, есть 3D-камеры, парктроники, твердотельные лидары, датчики уровня жидкости, актуаторы, поднимающие щётки, и множество других сервисных компонентов.